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濟南全力測試技術有限公司
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系統概述本系統為更好的服務于建工檢測機構日益增加的產品檢測量的實際需求，有效的減少人力、物力成本，系統力求做到高柔性，以確保系統的性價比達到
系統概述
本系統為更好的服務于建工檢測機構日益增加的產品檢測量的實際需求，有效的減少人力、物力成本，系統力求做到高柔性，以確保系統的性價比達到。
我們以經濟性、安全性、良好的操作性、可靠性作為基本原則準則，并把優質的設備作為我們首要追求的目標。
●全自動壓力試驗機機器人集成系統主要用于100 mm×100 mm立方體試塊、直徑100mm×200mm的圓柱體和50mm×50mm灌漿立方塊的大批量試驗。
●系統采用12臺2000kN壓力試驗機、4臺500kN壓力試驗機與4臺10kg ABB機器人相結合的方式，配備上料輸送線、下料輸送線、掃碼器、料渣自動清理裝置等裝備，完成用戶所要求試塊工件的自動檢測及廢料回收要求；
●主控制柜是整個機器人工作站的集控核心，負責軟件測試系統、機器人、試驗機等電氣元件的聯動控制；
●人工負責進行試驗檢測前的試樣上料，通過測試軟件系統調取該類試樣的測試程序，啟用程序試驗；人工負責所有試驗完成回收的料渣轉運；
●機器人：機器人設置混凝土夾爪1套，夾持產品外徑范圍符合上述3種試樣工件的尺寸要求；機器人夾持過程不可破壞產品結構；機器人負責檢測試樣的抓取、掃碼、上料；末端夾持器采用多組傳感裝置，避免出現誤抓、空抓等不當操作，提高試樣的測試效率；
●掃碼器：對試樣上貼的條形碼或二維碼自動掃碼錄入系統，智能化管理；
●自動下料裝置：采用氣體做動力源，對試驗后的混凝土料渣自動進行清掃，無需人工干預；
●上料輸送線：上料輸送線能將三種工件送入上料位置，帶有不可讀RFID標簽的立方體在進料輸送機開始時拒收，且不得送入機器人裝置單元。
●下料輸送線：清掃后的混凝土料渣通過下料輸送線自動歸集，輸送至料渣回收貨車或其他設備，經由人工轉運他處；
●軟件系統：可根據試驗結果自動判定試樣材料是否合格，并與機器人實現實時通訊；試驗結果可針對不同權限設有錄入、導出、共享等功能；軟件測試系統，擁有自主知識產權，自主開發全部的測控系統及軟件，設計合理高效的自動檢測流程，具有功能完善的數據處理與上傳系統。整體管理軟件和試驗軟件一體化，實現檢測線各部分的檢測與綜合協調控制。
●安全防護：試驗機基礎顏色為深藍灰色，機械手顏色為機械手標準著色。各機臺應配備防護及限位保護功能，檢測模塊運行過程中應確保無危害人員及設備安全的因素存在；
●檢測模塊范圍內，作業人數不超過1人/班，需兼顧上下料的配送、流轉及試驗過程狀態的監控；
系統組成
| 序號 | 名稱 | 數量(套) | 備注 | |
| 1 | 機器人 | 機器人本體 | 1 | ABB |
| 機器人控制器 | 1 | ABB | ||
| 機器人示教器 | 1 | ABB | ||
| 線纜 | 1 | ABB | ||
| 變壓器 | 1 | | ||
| 機器人底座 | 1 | 全力測試 | ||
| 2 | 機器人搬運抓手快換系統 | 1 | 全力測試 | |
| 3 | 上料輸送線 | 1 | 全力測試 | |
| 4 | 下料輸送線 | 1 | 全力測試 | |
| 5 | 掃碼器/讀卡器及承重裝置 | 1 | 品牌 | |
| 6 | 料渣自動清理裝置 | 4 | 全力測試 | |
| 7 | PLC集控系統 | 1 | 全力測試 | |
| 8 | 2000kN壓力試驗機 | 12 | 全力測試 | |
| 9 | 500kN壓力試驗機 | 4 | 全力測試 | |
系統占地面積及規劃
系統整體為獨立運行，通過軟件系統進行協調控制，保證設備和人員配置的滿負荷工作狀態。整體的占地面積約為90平方米（L15m×W6m）。
自動檢測線的工作流程
4個區域為相同配置為1臺機器人為4臺壓力機上下料。單區域整個工作時間流程主要為：①人工將試樣按要求擺放到上料輸送線區域à②人工啟動系統運行à③機器人抓取試樣進行掃碼à④機器人為試驗機上料à⑤試驗機進行壓縮試驗，同時機器人抓取試樣掃碼，為另三臺試驗機上料à⑥試驗完成后，料渣自動清理裝置將壓盤上的試塊料渣清掃干凈，料渣落入下料輸送線，下料輸送線將料渣送入回收裝置à⑦機器人抓取下一件試樣進行試驗 à⑧重復上述③④⑤⑥⑦過程至全部試樣試驗完畢à⑨人工將回收后的料渣轉運他處。
機器人系統
ABB IRB-1600機器人：優選ABB公司自主研發的IRB-1600工業機器人。
IRB-1600型機器人參數
| 自由度 | 6 | | 環境條件 | 環境溫度 | 5-45° | | |
| 負荷 | 10kg | 相對濕度 | 恒溫下為95% | ||||
| 到達范圍 | 1450mm | 振動 | ≤0.49g | ||||
| 重復定位精度 | ±0.05mm | 其他 | 遠離易燃或腐蝕液體 | ||||
| 驅動方式 | 交流伺服電機 | 功耗 | 0.58KW | ||||
| 安裝方式 | 地面/側掛或吊裝 | 本體重量 | 20.5kg | ||||
| 防護等級 | IP54 | | |||||
| 動作范圍 | S軸 | ±180。 | 速度 | S軸 | 180。/s | ||
| L軸 | +150。～-90。 | L軸 | 180。/s | ||||
| U軸 | +65。～-245。 | U軸 | 185。/s | ||||
| R軸 | ±190。 | R軸 | 385。/s | ||||
| B軸 | ±115。 | B軸 | 400。/s | ||||
| T軸 | ±400。 | T軸 | 460。/s | ||||
機器人與各工位之間的配合
當系統軟件控制試驗機完成壓縮試驗后，會給機器人和下料裝置信號反饋，系統根據接收信號的先后順序執行調取相對應的下料、抓取、掃碼、上料動作。
試樣上料輸送線和下料輸送線，上料輸送線能將100mm×100mm立方體、100mm直徑×200 mm圓柱體立方體和50mm×50mm立方體送入機器人單元。帶有不可讀RFID標簽的立方體在上料輸送線開始時拒收，且不得送入機器人裝置單元。下料輸送線采用高耐磨復合帶制成，以承受來自破碎立方體的碎屑的惡劣條件，并以一定角度向上傾斜，將粉碎的立方體輸送到大約2.5 m高度的碎屑容器中。
掃碼器
本系統掃碼器固定于立式平臺上，優選品牌，采用線性激光技術，對條碼進行高密度激光掃描，并具有USB、鍵盤PS2、串口等多接口支持技術，滿足所有設備接口要求。即插即用，設置簡單，固定方便。
料渣自動清理裝置自主設計，選用國際品牌標準氣缸，將試驗后的試塊碎料灰塵清理干凈并送入下料輸送線。全力機器人系統安全防護圍欄
防護圍欄根據現場實際測繪圖紙進行合理配置。在保證安全的前提下，做到不妨礙工作人員對所有需要人工干預的設備進行的可能型操作。
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