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Modbus-TCP編碼器

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更新時間：2022-09-20 16:20:56瀏覽次數：692次

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威海艾迪科電子科技股份有限公司

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產品簡介

法蘭形式為夾緊絲孔安裝，主尺寸為58mm；出線方式為電纜側出，軸直徑為10mm，單圈式，單圈分辨率為13位，工作電壓為8-30VDC，輸出方式為EtherCAT。

詳細介紹

▋ ADK-ECT系列　Modbus-TCP以太網編碼器

1.工作原理

采用磁鐵和磁感應元件，經過磁電轉換，將軸的角度位移轉換成電信號輸出。

2.用途及特點

本產品廣泛用于各種自動控制、監控領域、測量領域，如機械制造、船舶、紡織、印刷、航空、、試驗機、電梯等。本產品具有抗震動、耐腐蝕、耐污染、體積小成本低、可靠性高、結構簡單等特點。

▋ 產品參數說明

法蘭形式為夾緊絲孔安裝，主尺寸為58mm；出線方式為電纜側出，軸直徑為10mm，單圈式，單圈分辨率為13位，工作電壓為8-30VDC，輸出方式為EtherCAT。

1.機械參數

允許機械轉速	啟動力矩（N·M）	軸負荷		轉動慣量（Kg·m^2）	重量（Kg）
		軸向	徑向
3000r/min	9.8×10^-4	200N	100N	8.0×10^-7	0.2

2.電氣參數

電源電壓	單圈分辨率	EtherCAT接口
8-30V	12位	CoE協議

3.環境參數

工作溫度	儲存溫度	濕度	防護等級^）
-25℃～85℃	-25℃～85℃	85%無凝露	IP54

4.接線表 (編碼器接線顏色定義以編碼器外殼標簽為準)　

信號	DC8-30V	GND(0V)	TxD+	TxD-	RxD+	RxD-
線色	1/紅	3/黑	1/橙白	3/橙	2/綠白	4/綠

▋ 對象字典

    每一個對象以如下形式表示：
索引-子索引對象名稱[數據類型，屬性]
  -索引和子索引使用十六進制標識。
  -屬性：ro=只讀，rw=可讀寫。
  -Unsigned16數據類型：

過程數據字節
字節4	字節5
低字節	高字節

-Unsigned32數據類型：

過程數據字節
字節4	字節5	字節6	字節7
低字節	...	...	高字節

索引-子索引

對象名稱 [數據類型，屬性]

1000-00

設備類型 [Unsigned32，ro]
默認值：h=單圈編碼器，DS 406
h=多圈編碼器，DS 406

1001-00

錯誤寄存器 [Unsigned8，ro]
如果該寄存器的某一位設置為“1”，則其對應的錯誤已經發生。
默認值：00h

1003

       -00

       -01
       -02
        .
        .
        .
       -08

預定義的錯誤域
該對象保存設備已產生過的錯誤。
發生錯誤的次數                             [Unsigned8，rw]
寫入00H則清除錯誤歷史記錄。
最近一次發生的錯誤                         [Unsigned32，ro]

更早一些時間發生的錯誤                     [Unsigned32，ro]

1004

       -00
       -01
       -02

Numbe of PDOs Supported （支持的 PDO 數量）

Number of Entries（入口數量）              [Unsigned32，ro]
Number of SyncPDOs（同步PDO 數量）         [Unsigned32，ro]
Number of AsyncPDOs（異步PDO 數量）        [Unsigned32，ro]

1005-00

COB-ID同步報文 [Unsigned32，rw]
默認值：h

1008-00

設備生廠商名 [String，ro]
默認值：“MAGA”

1009-00

硬件版本 [String，ro]

100A-00

軟件版本 [String，ro]

1010

存儲參數 [Unsigned32，rw]
這一對象保存所有參數到非易失性存儲器。寫入的信號為“save”。
控制器→編碼器(寫入）

COB-ID	命令	索引		子索引	數據字節
600+ID	23	10	10	01	73	61	76	65

編碼器→控制器(確認）

COB-ID	命令	索引		子索引	數據字節
580+ID	60	10	10	01	00	00	00	00

1011

恢復默認參數 [Unsigned32，rw]
此對象用來恢復所有參數的缺省值。寫入的信號為“load”時，設置復位后，恢復的默認值生效。

控制器→編碼器(寫入）

COB-ID	命令	索引		子索引	數據字節
600+ID	23	11	10	01	6C	6F	61	64

編碼器→控制器(確認）

COB-ID	命令	索引		子索引	數據字節
580+ID	60	11	10	01	00	00	00	00

1018
         -01
         -02
         -03
-04

標識對象
制造商代碼                                     [Unsigned32，ro]
產品代碼                                       [Unsigned32，ro]
修訂號                                         [Unsigned32，ro]
序列號                                         [Unsigned32，ro]

1A00
-00

-01

入口數量                                       [Unsigned8，rw]
默認值：1
PD01 映射參量                                  [Unsigned32，rw]
默認值：6004h
  該對象遵循設備行規DS406的規定，包含編碼器的位置值。

索引-子索引

對象名稱 [數據類型，屬性]

6000-00

運行參數

Bit	功能	Bit=0	Bit=1
0	編碼器計數方向	順時針	逆時針
1	碼制	二進制	格雷碼
2	縮放	關閉	使能
3-7	未啟用
8-15	SSI時鐘頻率

默認值：5002h
--編碼器計數方向定義了從編碼器軸上看去，旋轉軸順時針或逆時針旋轉時，計數值是增加還是減小。
--縮放功能：如果禁用該功能，則使用物理分辨率（參見對象6501h和6502h）。

6001-00

每轉分辨率 [Unsigned32，rw]
默認值：2000H。
如果 6000 參數 bit2=1，可用于改變單圈分辨率，但應不大于 6501 參數。

6002-00

總測量范圍 [Unsigned32，rw]
默認值：2000000H。
如果 6000 參數 bit2=1，可用于改變多圈總分辨率，但應不大于 6502 參數。

6003-00

預設值
預設值是設定的位置值,為防止運行出錯，預設值不得超過“總的硬件分辨率”。

6004-00

當前位置值 [Unsigned32, ro]

6500-00

操作狀態 [Unsigned16, ro]

6501-00

每轉分辨率 [Unsigned32, ro]
該對象用來定義硬件上每轉可分辨的步數。要使用其他數值，參見對象6001h。

6502-00

硬件總圈數 [Unsigned32, ro]
該對象定義了硬件上可以測量的圈數。要使用其他數值，參見6001h和6002h。

▋ 機械尺寸

▋ 注意事項

Ø 開機前，應仔細檢查，產品說明書與編碼器型號是否相符，接線是否正確。
Ø 編碼器軸與用戶端輸出軸之間采用彈性軟連接，以避免因用戶軸的串動、跳動而造成編碼器軸系的損壞。
Ø 安裝時請注意允許的軸負載。
Ø 應保證編碼器軸與用戶輸出軸的不同軸度＜0.20mm，與軸線的偏角＜1.5°。
Ø 安裝時避免敲擊和摔打碰撞。
Ø 不要將電源線與地線接反，嚴禁帶電接線。
Ø 接地線應盡量粗，一般應大于φ3。
Ø 編碼器的輸出線彼此不要搭接，以免損壞輸出電路。
Ø 編碼器的信號線不要接到直流電源上或交流電流上，以免損壞輸出電路。
Ø 與編碼器相連的電機等設備，應接地良好。
Ø 配線時應采用屏蔽電纜。
Ø 避免在強電磁環境中使用。
Ø 設置參數時，嚴禁斷電。