機器人自動化領域越來越多地應用3D視覺技術對目標物體進行定位。本文主要研究3D視覺技術在機器人抓取作業(yè)中的應用，總結了3D視覺技術在識別、定位物體時面臨的挑戰(zhàn)，給出了抓取作業(yè)機器人3D視覺系統(tǒng)的設計方法，歸納了現(xiàn)有的3D表面成像方法和視覺處理算法

3D視覺上料系統(tǒng)，由3D成像單元和運動路徑規(guī)劃單元組成，實現(xiàn)了機器人的“眼睛”與“大腦”功能。
技術原理：通過高速、精確的3D結構光成像系統(tǒng)，對物體表面輪廓進行掃描，形成點云數(shù)據(jù)；并對點云數(shù)據(jù)進行智能分析處理，加以AI算法、機器人路徑自動規(guī)劃、自動防碰撞等智能化技術；計算出當前工件實時空間坐標，并引導機器人完成自動抓取任務。

3D視覺上料系統(tǒng)技術參數(shù)：

	WuKong-0230B	WuKong-0230C	WuKong-0230H	WuKong-0130R
描述	為零件分揀設計，適用于各種金屬、無紋理零件。	RGBD同時成像，大視野，適用于快遞、零食、藥品等商品分揀	可精確掃描，適用于掃描電子PCB板等小物體。	紅外光源，超緊湊，適用于對相機尺寸重量有要求的場合
像素	2.3M	2.3M	2.3M	1.3M
視野（mm）★	310*195~1630*1020	350*218~1830*1145	389*243*100	717*573*500
掃描時間（s）	0.2
工作距離（m）★	0.52~1.7	0.52~1.7	0.7	0.7
Z軸精度	0.4mm@1m	0.6mm@1m	0.1mm	1mm
數(shù)據(jù)接口	RJ45以太網(wǎng)（Gige）
供電	DC12V 6A
體積	-	-	-

 

工業(yè)級
高清點云（1920×1200）、點云圖
同時輸出點云和RGB信息
GPU加速
 
高分辨率
1920*1200深度圖 
&點云圖
 
超高精度
工業(yè)級標準
精度可高達+/-0.02mm
 
硬件加速
采用GPU加速，
同時輸出點云和RGB圖
 
高適應性
不受環(huán)境光和對比度影響，
更全面更廣泛的應用場景