HL-JQR10工業機器人應用編程一體化創新實訓平臺

1、工業機器人技術指標

1) 動作類型：多關節型；控制軸數≥6軸；

2) 運動半徑：≥562mm；

3) 有效負重：≥3KG

4) 機器人重量：≤36kg；

5) 驅動方式：交流伺服驅動；

6) 自帶防碰撞檢測，無需外配

7) 重復定位精度：≤±0.02mm；

8)軸運動：軸動作范圍

   J1回轉軸：±150°

   J2立臂軸：+ 136°～ - 51°

   J3橫臂軸：+64°～ - 131°

   J4腕軸：±150°

   J5腕擺軸：±120°

   J6腕轉軸：±360°

10) 軸運動速度：

   J1回轉軸：375°/s

   J2立臂軸:375°/s

   J3橫臂軸：419°/s

   J4腕軸:600°/s

   J5腕擺軸：:600°/s

   J6腕轉軸：750°/s

11) 扭矩：

   J4腕軸:9.3N.m

   J5腕擺軸:9.3N.m

   J6腕轉軸:4.5N.m

12) 控制軸數量：6

13)  J1，J2，J3減速器采用：諧波減速器

14) CPU card DRAM模塊：32MB；

15) FROM模塊：32 MB；

16) SRAM模塊：2MB；

2、機器人控制器參數指標

1）控制柜構造：密閉型

2）▲控制系統形式：要求采用 RC 控制系統；嵌入式機器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件結構，可控制 6-8 軸，運算速度達到 500MIPS，具有高速運動控制現場總線、以太網、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可實現連續軌跡示教和在線示教，具備遠程監控和診斷功能，提供符合上述功能的相關證明材料。

3）電源：單相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz 

4）相對濕度：90%

5）輸入輸出信號：輸入/32，輸出/32，可擴展

6）驅動單元: 交流伺服

7)加減速控制: 軟件伺服控制

8)接口: RS-232

10)周邊溫度：0℃ ～ +45℃(運轉時)，-10℃ ～ +60℃(運輸保管時)

3、控制柜功能說明

1）具有獨立示教器，坐標系選擇：關節、直角、工具及用戶坐標系

2）示教點修改：插入，刪除或修改

3）微動操作：可實現

4）軌跡確認：單步前進，后退，連續行進

5）速度調整：在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能：直接打開功能、多窗口功能

6）應用：搬運

7）安全措施

  a.安全速度設定：可實現5級調速(微動、低速、中速、高速、超高速)。

  b.安全開關：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通

  c.用戶報警顯示：能顯示周邊設備報警信息

  d.機械鎖定：對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)

  e.門互鎖：只有主電源關閉時，才可開安全門

  f.報警顯示：報警內容及以往報警記錄

  g.輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能

8）編程方式：菜單引導方式

9）動作控制：關節運動、直線及圓弧插補、工具姿態控制

10）速度設定功能：百分比設定(關節運動)

11）程序控制命令：跳轉命令，調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。

4、控制系統參數指標

1）示教方法：示教再現

2）驅動方式：交流伺服驅動

3）控制軸數量：6～8軸

4）位置控制方式：PTP/CP

5）速度控制：TCP恒速控制

6）坐標系統：軸坐標,直角坐標,用戶坐標,工具坐標動作

7）插補功能：線性插補，圓弧插補

8）手動操作速度：4段可調

9）噪聲≤70dB

10）電源：三相AC220V  50HZ

11）▲機器人控制系統、機器人示教盒等核心部件能兼容，提供相關證明材料；

12）▲示教盒顯示屏：尺寸≤6.4 寸彩色液晶，示教盒不含觸摸屏，按鍵數量不少于 55 個，包含小鍵盤數字鍵 0－9，X/Y/Z/A/B/C 等常用編程指令按鍵，方便操作。提供相關證明材料。

13）驅動器采用多軸一體化（六合一驅動）結構設計

▲提供設備正式發行的宣傳彩頁作為以上參數證明材料。

2、標準實訓臺: 1套;鋁型材搭建，為機器人、示教器、功能模塊的安裝提供標準的安裝接口，預留有標準氣源和電氣接口安裝位置，根據模塊的使用情況進行功能的擴展。

主要技術參數:

2.1實訓臺尺寸:≥1600X 960X 750mm。

3、快換工具模塊: 1套;

由固定底板、快換支架、檢測傳感器、快換盤等組成。根據不同的實訓目標和操作對象，提供多種不同的快換工具。

3.1快換支架:

容量:2個快換工具，安裝支架外形尺寸不大于:300X300X180mm;底座尺寸不大于:300>300X 8mm.

3.2 快換盤:1套:

快換裝置材質:本體材質鋁合金，緊鎖機構合金鋼:

承重:3kg: 允許力矩:20Nm:工作壓力: 0.3-1Mpa; 重量:0.5kg.

3.3單吸盤工具:吸盤盤徑: 20mm， 吸附力≥10N,配真空發生器和電磁閥。

3.4電機手爪工具:

氣缸缸徑:12mm，行程:24mm。

3.5關節手爪工具:

氣缸缸徑:12mm， 行程:24mm。

3.6無源工具:工具類型:繪圖筆，金屬筆，模擬焊槍。

3.7激光筆工具:顏色:紅;激光類型:點激光。.

3.8功能描述:根據不同的實訓目標和操作對象，提供多種不同的快換工具。放置帶有定位和檢測功能工具支架上，可根據不同的實訓需求增加模塊以及工具的種類和數量。

4、搬運模塊: 1套;

由固定底板、不銹鋼拉手等組成。帶有多種不同類型的庫位，使用電機套件滿足機器人對不同零件的搬運。

主要技術參數:

4.1外形尺寸（長X寬X高）約: 300X 190X 105mm。

4.2可容納零件個數: 18個。

4.3排列形式:3行6列。

5、碼垛模塊: 1套;

由碼垛固定底板、不銹鋼拉手等組成。使用碼垛套件實現機器人碼垛解垛。

主要技術參數:

5.1外形尺寸（長X寬X高）約: 300X 300X 40mm。

5.2零件容量:矩形工件10個、方形工件10個，可混裝。

6、裝配模塊: 1套;

由氣動夾緊機構、固定底板、不銹鋼拉手等組成。可用于部分功

能套件的固定可以用于工作對象的固定，動作可控。

主要技術參數:

6.1模塊外形尺寸（長X寬X高）約: 250X53mm。

7、繪圖模塊: 1套:

由固定底板、平面繪圖板、支架、不銹鋼拉手等組成。

主要技術參數:

7.1平面繪圖模塊尺寸（長X寬） : 300X 300mm; 高度40-200mm多擋可變

7.2圖樣張數:≥10張

7.3平面繪圖板尺寸（長X寬X高） : 250X245X 6mm

8、無油氣泵: 1套:系統采用無油氣泵，排量大，噪音低:流量:0.045m2 /min;壓力:0.6MPa

9、視覺檢測單元

9.1、工業視覺檢測系統包括相機、鏡頭、處理軟件、光源等組成。工業視覺檢測系統放置在輸送線一測，對工件進行顏色，尺寸，標識等信息檢測。

9.2、檢測結果通過總控通訊，為后續擺放等作業做好準備。

9.3、具體參數：鏡頭焦距：5-50mm；像素：200萬；光源：環形燈；通信和I/O：EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP掃描儀、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232；防護等級：IP65防護級外殼；工作電源：24 VDC±10%，照明開啟時，功率：20W；工作溫度：0°C to 40°C(32°F to 104°F)；電源電壓：+24 VDC（22-26VDC），電流：500mA。

9.4、鏡頭：與上述參照對應的標準配置。

9.5、連接電纜與支架；

（二）軟件要求

▲1）軟件可進行曝光時間，白平衡設置。提供上述功能軟件截圖加蓋廠家公章。

2）、進行四點相機標定，能快速讀取標定模板的像素值，可進行獲取機器人對應的位置值。

▲3）、可進行日志顯示，并可以清楚歷史日志。提供上述功能軟件截圖加蓋廠家公章。

▲4）、可進行至少10個模板匹配，即觸發1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，發出模板1數據；若模板1未能匹配成功，視覺返回s1,0,0,0數據給機器人，機器人發命令繼續匹配模板。提供上述功能軟件截圖加蓋廠家公章。

5)、可進行發送可接收數據顯示。

6)、軟件輸出4個數據：類型、X、Y、旋轉量；

7)、支持繪制的模板可以進行集合運算；

8)、繪制模板可以使用長方形，圓形，自由繪制等方式進行繪制模板；

9)、在機器人視覺系統軟件中，拍照的圖像可以自由的拖動及放大；

▲10)、支持實時采集及單獨拍照。提供上述功能軟件截圖加蓋廠家公章。

▲11)、在機器人視覺系統軟件中，有紅色十字光標方便安裝調節相機位置。提供上述功能軟件截圖加蓋廠家公章。

10、外圍控制器套件: 1套;

包括控制器及人機界面。控制器采用模塊化、緊湊型設計,可擴展，具有標準工業通信接口，適用于實現簡單邏輯控制、高級邏輯控制、網絡通信與控制應用，以及小型運動控制系統、過程控制系統等高級應用功能。

10.1控制器主要技術參數:

1）物理尺寸: 130X 100X 75mm

2）工作存儲器: 125KB

3）裝載存儲器: 4MB

4）保持性存儲器: 10KB

5）數字量: 14DI/10D0

10.2人機界面主要技術參數: .

1）顯示屏7英寸的TFT顯示屏， 色2）分辨率≥

800X480像素

3）操作方式:觸摸屏.

11.備品備件和裝調工具: 1套;主要包括:工具箱、內六角扳手、活扳手、螺絲刀、調速閥、管接頭、氣管、定位銷等不少于8種。

配套離線軟件

1） 正版軟件，中文界面，可提供持續的中文技術支持服務，軟件可使用所有功能模塊，界面無“試用版"字樣；

2） 操作圖標區主要包括仿真、導入模型、導入軌跡、保存模型、停止仿真、軌跡編輯、示教盒打開、系統設置、輸出文件、工具設置命令；

3） 軌跡生成導入軌跡是把UG、MasterCam…軟件生成的NC軌跡導入軟件中，用于模擬仿真以及生成機器人軌跡數據；

4） 支持多軸機器人的運動、仿真，具備多自由度機器人路徑編程功能，支持3至6軸的機器人路徑編程，提供符合上述功能的軟件截圖。

5）支持7軸適配外部旋轉軸的多自由度機器人路徑編程。支持多機器人聯動。

▲6）支持不同機器人虛擬工具工裝環境的自定義，以適應各項工程需要，提供符合上述功能的軟件截圖。

▲7）具備機器人的虛擬環境、路徑仿真、路徑安全檢查，提供符合上述功能的軟件截圖。

8）具有運動仿真功能：用高效的三維顯示核心，并可以支持市面上三維建模軟件的模型文件導入，如step、等格式，方便用戶在軟件中建立真實的工作環境，提高模擬真實度；

9）采用通用化空間正逆解算算法，可以真實還原工業機器人運動效果，實現根據設計軌跡完成工業機器人運動仿真；

▲10）參數設置主要是設置模型應用方向相關參數，主要有系統參數及噴涂參數。操作步驟，進入參數設置界面：顯示軌跡法向、顯示工作區域、外部TCP、單軸變位機旋轉、顯示檢測數據、顯示工具坐標系以及工具坐標系（用于控制工具末端坐標系方向）提供符合上述功能的軟件截圖。

▲11）導入軌跡是支持UG、MasterCam…軟件生成的NC軌跡導入軟件中，用于模擬仿真以及生成機器人軌跡數據。提供符合上述功能的軟件截圖。

▲12）軌跡編輯主要用于編輯軌跡點數據，可以通過編輯插入、刪除、修改軌跡的點數據，或者調整機器在法線上的旋轉之態；程序數據、路徑點數據、操作區、確定還原區、操作方式、多點操作等功能。提供符合上述功能的軟件截圖。

▲13）要求軟件與工業機器人應用編程一體化創新實訓平臺中的工業機器人為同一品牌，提供相關證明材料。

數字孿生仿真系統

1.軟件支持中文、英文、德文、日文等多種軟件語言。

▲2.軟件支持將人作為虛擬仿真對象，考慮人和機器的特征與功能，分配人和機器承擔的操作職能，在數字化工廠虛擬仿真過程中相互配合工作。提供軟件功能截圖。

▲3.可以創建包含物理規律的虛擬環境，能模仿現實生活中的物理現象，如：重力、彈性碰撞等，物理屬性設置中包含關于材料密度、摩擦力、線性阻尼及角度阻尼等參數。

4.支持大型生產車間的虛擬仿真設計，軟件模型庫擁有50多個工業典型案例，用戶可加載案例進行學習。

▲5.具備虛擬仿真布局與PLC程序創建鏈接，內置OPCUA客戶端，可以直接或間接連接各種PLC品牌，包含Simens（西門子）、Codesys（3S）、Omron（歐姆龍）、MITSUBISHI（三菱）、Beckhoff（倍福）、Schneider(施耐德)、B&R（貝加萊）、Hollsys(和利時)、Inovance(匯川) 等主流品牌的PLC進行邏輯驗證和虛擬調試。提供軟件功能截圖。

6.擁有智能布局優化功能，實時統計和報告工具，方便比較不同布局方案的效益分析、設備分析、產能分析。

7.數據統計分析：支持包括線性、柱形、餅狀等數據統計方式，可以實現動態生產仿真數據可視化，并可以將生產仿真數據導出，為后處理做準備。

8.可以實現 2D、3D 圖生成、生成標準化項目文件（如 CAD圖）導出動畫及高清視頻（4K）。

9.當出現干涉或錯誤設置（參數和位置等），可以獲悉故障點的位置與原因，具備碰撞檢測、坐標鎖定、限位停止等功能便于調整布局。

9.軟件應具備開放式通用接口模塊，采用通用3D技術，與CAD教學銜接，可針對組件庫中未包含的非標機型建立模型導入，包含不少于3D Studio；AutoCAD；CATIA；pro/E； SolidWorks up to 2016；Solid Edge V19-20& ST-st8；STEP；Rhino up to4,5；Iges；Inventor up to 2017；PRC等導入模型格式，包括工業機器人與加工設備的運動模型導入，并可賦予其參數和運動等數據，軟件中可直接進行三維建模，可自定義模型所具備的屬性設置，如路徑方向、信號接口、傳感器與Python腳本編程等，可自定義建設組件的參數化管理選項。

▲10.支持在仿真軟件內打開Python編譯器，通過編寫Python程序實現組件特定功能，如：三色燈、顯示/隱藏組件等；提供軟件功能截圖。

11.模型可以設置與動作模擬真實設備，如常用的卡盤開關、自動門開關、設備啟動狀態等，配置的參數也是真實設備所需要設置，模擬產線真實應用。

▲12.軟件支持導出VR格式動畫，使用者可佩戴VR眼鏡進入虛擬現實世界，使用菜單和導航控件體驗 4 個維度（x、y、z、時間）的模擬。通過手柄上的快捷鍵直接實現虛擬的仿真，手柄上有菜單按鈕、跟蹤傳感器、傳送選擇等。提供軟件功能截圖。

▲13.私服電機的數字孿生對接：具備在仿真軟件中進行伺服放大器與伺服電機的虛擬調試功能，即通過仿真軟件與PLC建立通訊，并編寫PLC程序以控制仿真軟件中的虛擬伺服電機，調試好的伺服控制程序可直接應用到真實的伺服放大器中控制伺服電機動作。提供軟件功能截圖。

▲14.桌面數控系統數字孿生對接：具備在仿真軟件中進行數控系統的虛擬調試功能，即仿真軟件與數控系統建立通訊連接，通過手動操作數控系統，或是執行編寫好的數控系統程序，可以在仿真軟件中，實時呈現機床運動狀態，記錄并保存參數，用以驗證數控程序是否執行正常，全過程不需真實機床的參與，可進行機床門控制、各軸運動控制、運行速度調整、啟停控制等。提供軟件功能截圖。

智能制造場景應用仿真系統

▲1、生產調度實訓：模擬不同上料順序對生產時間的影響，展現供料單元、工業機器人、加工單元、裝配單元等產線各個環節的實際運行效果，提供符合此功能的軟件界面截圖。

▲2、生產線模型：包含智能立體倉庫、工業機器人、加工中心、數控車床、機器人地軌等與上述的智能制造相關設備一致，提供包含上述模型的虛擬場景截圖。

▲3、趣味性：將智能制造生產線模型等比例縮放到實訓室內，可以模擬一個工件從出料、搬運、加工、入庫一系列過程，并可以對PLC程序進行驗證操作，提供符合上述功能的虛擬場景截圖。

▲4、真實感：以真實設備為原型，進行高仿真建模，包括各種生產線的每個站各種零部件都建模清晰。同時，擁有高度逼近真實元器件的表面外觀和細節感受，創造出身臨其境般的實訓體驗，提供符合上述功能的虛擬場景截圖。