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陜西瑞特測控技術有限公司
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RIG600型捷聯式組合導航系統RIG600型捷聯式組合導航系統采用高精度光纖陀螺、石英加速度計、磁阻傳感器、GPS接收機，組成9自由度高精度傳感系統，可精確測量載體在空間坐標系中三個軸的姿態(傾斜、俯仰、偏航)、角速率、線加速度以及GPS導航定位信息
RIG600型捷聯式組合導航系統
RIG600型捷聯式組合導航系統采用高精度光纖陀螺、石英加速度計、磁阻傳感器、GPS接收機，組成9自由度高精度傳感系統，可精確測量載體在空間坐標系中三個軸的姿態(傾斜、俯仰、偏航)、角速率、線加速度以及GPS導航定位信息。本產品根據捷聯式慣性導航算法實時計算載體的姿態，采用卡爾曼濾波進行誤差補償，保證在動態環境下和長工作時間的可靠性和測量精度。
本傳感器系統將慣性測量單元、三軸磁傳感器、GPS接收機組合成一體，進行組合導航。
1．特點與應用
在全溫度范圍(-40°C～+65°C)內，采用數字信號處理器(DSP)進行傳感器原始信號的溫飄修正、誤差補償(零位、刻度因數、安裝誤差)、降噪等處理。
? 采用卡爾曼濾波進行動態誤差補償
? 抗振動沖擊
? 體積小
應用范圍：
? 平臺穩定
? 動中通天線控制系統
? 船舶、車輛的穩定與控制
? 慣性制導與導航
? 姿態航向參考系統(AHRS)
2．功能
RIG600型捷聯式組合導航系統是一種捷聯式慣性組合導航系統。系統采用高精度光纖陀螺和石英加計組成的慣性測量單元和三軸磁傳感器，依靠高精度的光纖陀螺儀完成自主對準、捷聯解算，給出載體的運動參數，包括載體的位置信息（經度、緯度和高度）、角度信息（航向角、俯仰角與橫滾角）和三維角速率、三維線加速度信息。慣導系統借助卡爾曼濾波器，以GPS輸出的位置和速度信息作為濾波器的觀測量，對導航解算參數誤差和陀螺誤差進行修正，保證在動態環境下和長工作時間的可靠性和測量精度。
3．單元組成
RIG600型捷聯式組合導航系統由組合導航系統主機（包括解算信號處理單元、慣性測量單元、三軸磁傳感器、GPS接收機）部件、GPS天線部件兩部分組成。
4. 主要技術性能指標
4.1 產品性能技術指標要求
|
| 參數名稱 | 單位 | 參數值 |
| 光纖陀螺 | 測量范圍 | deg/s | -450 ～ +450 |
| 零偏穩定性(1σ) | deg/h | ≤0.01 | |
| 零偏重復性性(1σ) | deg/h | ≤0.02 | |
| 隨機漂移 | deg/ | ≤0.01 | |
| 加速度計 | 測量范圍 | g | -5 ～ +5 |
| 零偏 | mg | ≤0.3 | |
| 零偏穩定性(1σ) | mg | ≤0.2 | |
| 零偏重復性性(1σ) | mg | ≤0.2 | |
| 標度因子非線性度 | ppm | ≤200 | |
| 對準精度 | 方位對準/自尋北精度 | deg | ≤0.08*sec（Φ）（1σ，Φ為當地緯度） |
| 水平姿態對準精度 | deg | ≤ 0.01（1σ） | |
| 導航工作性能 | 方位精度 | deg | ≤0.03（1σ） |
| 水平姿態精度 | deg | ≤ 0.006 （1σ） | |
| 位置精度（RMS） | m | ≤1.8 | |
| 速度范圍 | m/s | ≤515 | |
| 速度精度（RMS） | m/s | ≤0.05 | |
| 測量范圍 | 航向角 | deg | 0 ～ 360 |
| 橫滾角 | deg | -180 ～ +180 | |
| 俯仰角 | deg | -90 ～ +90 | |
| 環境參數 | 工作溫度 | ℃ | -40～+60 |
| 貯存溫度 | ℃ | -45～+85 | |
| 振動 | Hz, g2/Hz | 10～1800,0.04 | |
| 沖擊 | 50g，8ms，1/2sin | ||
| 電氣參數 | 輸入電壓 | V | 直流 12～30。典型值為28。 |
| 功耗 | W | 小于20W，典型值為18W | |
| 數據輸出格式 | RS-422接口，波特率：115200bps，1位起始位8位數據位，1位停止位，無奇偶校驗。 | ||
| 數據刷新率 | 100Hz | ||
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