控制器的串口和網(wǎng)口默認使用MODBUS協(xié)議通訊，若對端設(shè)備不支持MODBUS協(xié)議，可開啟自定義通訊模式(無協(xié)議)通訊。

　　串口和網(wǎng)口均可開啟自定義通訊。

　　串口和網(wǎng)口自定義通訊的開啟方法不同，均使用指令開啟自定義通訊，讀寫通道數(shù)據(jù)所用的讀寫指令是相同的。

　　串口使用SETCOM指令開啟自定義通訊，網(wǎng)口使用OPEN #開啟自定義通訊，選擇正確的PORT通道開啟通訊。

　　串口和網(wǎng)口自定義通訊讀寫指令：讀取指令：GET #;發(fā)送指令：PRINT #和PUTCHAR #。

　　本文測試舉例的產(chǎn)品是正運動技術(shù)的一款快速開發(fā)16軸的運動控制系統(tǒng)的ZMC316獨立型脈沖運動控制器。

　　在正式學習之前，我們先來介紹ZMC316控制器。其支持多達24軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

　　ZMC316通過ZDevelop開發(fā)環(huán)境來調(diào)試，ZDevelop是一個很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。應(yīng)用程序還可以使用VC,VB, VS, C++Builder, C#，等軟件來開發(fā)。調(diào)試時可以ZDevelop軟件同時連接到控制器，程序運行時需要動態(tài)庫zmotion. dll。

ZMC316具有16個軸，可支持多達24個虛擬軸。ZMC316可以通過擴展模塊來擴展軸。

　　ZMC316板上自帶24+15個通用輸入口，8+15個通用輸出口(前15軸另帶1個輸入口，2個輸出口)，2個0-10V AD, 2個0-l0V DA。

　　ZMC316帶1個RS232串口，1個RS485，1個RS422，1個以太網(wǎng)接口。

　　ZMC316帶一個CAN總線接口，支持通過ZCAN協(xié)議來連接擴展模塊。

　　ZMC316帶一個U盤接口。

　　每軸輸出脈沖頻率可達8MHz。

　3.通訊例程

　　控制器通過485總線開啟自定義通訊讀取三菱值編碼器數(shù)據(jù)。
 

　　'//*****返回數(shù)據(jù)幀中有用的字符串長度為8****

　　global Dim CmdBuff(10) '發(fā)送命令數(shù)組

　　global Dim GetBuff(30) '接收的字符串
 

　　for i=0 to 29

　    　GetBuff(i)=0

　　next

　　global Dim TempChar '接收的一個字節(jié)

　　TempChar=0

　　global Dim GetNum '接收字節(jié)個數(shù)

　　GetNum=0
 

　　global sanReturn '任務(wù)完成后的返回值，方便PC讀取

　　sanReturn=0
 

　　SetCom(19200,8,1,2,1,0) '建立485連接
 

　　'必須創(chuàng)建新任務(wù)，因為Get指令如果得不到數(shù)據(jù)，會堵塞所在任務(wù)。

　　RunTask 5,get_Char

　　delay (100)
 

　　'命令數(shù)組的值根據(jù)從站三菱的自定義通訊的協(xié)議要求寫的

　　'x01x31x30x32x02x39x31x03x30x32

　　'目前的從站地址為1，修改從站地址后要修改校驗碼
 

　　CmdBuff(0,$01,$31,$30,$32,$02,$39,$31,$03,$30,$32)

　　PutChar #1,CmdBuff '往485串口發(fā)送數(shù)據(jù)

　　TICKS=1000

　　while(1)

    　　if GetNum=14 AND (GetBuff(2)=97 OR GetBuff(2)=65) then

        　　? "485 success"

        　　'把返回數(shù)據(jù)幀的有用內(nèi)容放入VR寄存器中，方便PC讀取

        　　for i = 0 to 7

        　    　VR(100+i) = GetBuff(i+3)

        　　next

        　　sanReturn=1

    　　exit while
 

    　　elseif TICKS<0 then

        　　? "ERROR"

        　　STOPTASK 5

    　    　exit while

　    　endif

　　wend

　　end
 

　　global Sub Get_Char()

　　print"開始進入接收函數(shù)"

　　While 1

    　　Get #1,TempChar     '接收串口返回字符

    　　print"接收到的字符數(shù)",GetNum TempChar
 

    　　GetBuff(GetNum)=TempChar

    　　GetNum=GetNum+1
 

    　　'判斷返回的數(shù)據(jù)楨長度是否正確

    　　if(GetNum=14)Then

    　　exit while     '長度超出退出while循環(huán)

    　　endif

　　Wend

　　End Sub