產品簡介
MINI2-INS Receiver是*自主知識產權的緊湊型工業級高精度定位慣導組合接收機，可實現zui高200Hz的慣性原始觀測值輸出和穩健可靠的位置、速度、姿態結果輸出。支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo衛星導航系統。支持RTK定位，支持慣性導航及組合定位 , 支持多種數據接口。該板卡結構緊湊，硬件尺寸、接口與進口板卡兼容，支持用戶定制開發。可廣泛應用于無人機、高精度測繪、機械控制、系統集成、位移形變監測、測繪GIS、精準農業、勘探、交通等。
聯xi電hua：185，1842，5168（劉博文）
產品特點
高精度定位慣導組合接收機MINI2-INS Receiver
• 支持 北斗 GPS GLONASS Galileo
• 厘米級高精度 RTK 定位
• 板載高精度 MEMS 慣性器件，支持組合導航
• 支持外部慣導數據輸入
• 支持 DGNSS 定位
• 靈活豐富的對外接口 , 支持串口、以太網、RS232/LVTTL、CAN/RS422、SD 卡、PPS、EVENT 等
• 內部可選集成 4G 或電臺傳輸模式
• 內置 web 界面，實現板卡升級、配置、控制和狀態查詢
• 支持遠程升級固件
• 支持 GNSS 和 IMU 原始觀測值輸出
• 支持自定義 ASCII 及 binary 格式輸出
性能指標
接收衛星信號 GPS L1 / L2 測量精度 (RMS) BDS GPS GLONASS Galileo
BDS B1 / B2 /B3 B1/L1 C/A 碼 /E1 10cm10cm 10cm 10cm
GLONASS L1 / L2 B1/L1/E1/E1 載波相位 1mm 1mm 1mm 1mm
Galileo E1/E5a/E5b B2/L2P(Y)/E5b 碼 10cm10cm 10cm 10cm
B2/L2/E5b 載波相位 1mm 1mm 1mm 1mm
B3/E5a 碼 10cm 10cm
B3/E5a 載波相位 1mm 1mm
單頻定位 (RMS) 平面 1.5m
高程 3.0m
雙頻定位 (RMS) 平面 1.2m 初始化時間 小于 10 秒 ( 典型值 )
高程 2.5m *定位時間 冷啟動：40s ( 典型值 )
DGNSS(RMS) 平面 0.4m 溫啟動：30s ( 典型值 )
高程 0.8m 熱啟動：5s ( 典型值 )
RTK (RMS) 平面 10mm +1ppm 差分數據 RTCM2.x/3.x CMR CMR+
高程 15mm +1ppm 數據格式 NMEA-0183
Femtomes ASCII 及 binary 格式
速度精度 (RMS) 0.03m/s 數據更新 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（可選）
時間精度 (RMS) 20ns 組合導航/IMU 原始數據更新 zui高支持 200Hz
IMU 指標
陀螺計 加速度計
范圍：(º/sec) 橫滾、俯仰 ± 400 范圍（g） X 軸，Y 軸，Z 軸 ± 8
零偏穩定性 (º/hr) 2 零偏穩定性 (mg) 3
比例因子精度 (%) <0.01 比例因子精度 (%) <0.03
隨機游走 (º/ √ hr) 0.2 隨機游走 (m/s/ √ hr) 0.05
GNSS 失鎖后的性能
中斷時間 定位模式 位置精度（m）RMS 速度精度（m/s）RMS 測姿精度（°）RMS
水平精度 垂直精度 水平精度 垂直精度 橫滾 俯仰 航向
RTK 0.02 0.03 0.02 0.15 0.02 0.02 0.09
0S 單點 1.00 0.60 0.02 0.15 0.02 0.02 0.09
后處理 0.01 0.02 0.15 0.10 0.01 0.01 0.04
RTK 0.25 0.15 0.06 0.25 0.04 0.04 0.13
10S 單點 1.25 0.70 0.06 0.25 0.04 0.04 0.13
后處理 0.01 0.02 0.15 0.10 0.01 0.01 0.04
物理特性
尺寸 104 x 63 x 22 mm 工作溫度 -40℃ ~85℃
重量 150g 存儲溫度 -55℃ ~95℃
主/從天線接口 SMA母頭 濕度 95% 無冷凝
4G/電臺天線接口 SMA母頭 沖擊 GJB150.18-2009, MIL-STD-810
I/O 接口 12芯/10芯雙排插座 震動 GJB150.16-2009, MIL-STD-810
電氣特性
輸入電壓 9-12 VDC 天線接口饋電 4.75~5.10V, 100mA 短路保護
功耗 3.5W ( 典型值 ) 天線匹配阻抗 50Ω
功能接口
串口 2x UART CAN / RS-422 1x CAN 或 1x RS-422 二選一
3.3V LV-TTL/RS232可選 以太網 1x LAN, 10M / 100M
大 460800bps 1PPS 輸出 1x LV-TTL
SD Card 1x SDIO 25MB/s 事件輸入 1x LV-TTL
