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    研發能夠自主決策、智能控制的掘進機器人，具備定位導航、糾偏、多參數感知、狀態監測與故障預判、遠程干預等功能，實現掘進機高精度定向、位姿調整、自適應截割及掘進環境可視化。掘進機器人姿態測量系統是其自動控制的首要環節,為 了實現自動化掘進機奠定基礎,自動化掘進機可以提高掘進質量和速度,保證所掘巷道 形狀的準確性。掘進過程中對掘進機姿態測量,一方面為掘進機操作者提供實時狀態數 據,另一方面通過掘進機懸臂位姿的檢測與反饋,可實現掘進機自動控制。 根據礦用環境的特殊要求,設計防爆型測量系統,姿態測量精度較高,解決了掘進 機操作者目測掘進機懸臂的位姿不準確,控制精度較低的問題,降低掘進機操作者勞動 強度,提高了巷道成形質量,并為掘進機自動控制提供了條件。 本設計要解決的問題是懸臂掘進機器人姿態測量問題,解決掘進機操作者目測掘進 機懸臂位姿空間位置不準確,造成巷道掘進斷面成形質量差的問題,其目的是提出一種 掘進機機器人姿態測量系統及其測量方法。 掘進機器人姿態測量系統,包含有掘進機器人試驗臺、轉角傳感器、雙軸傾角傳感 器、油缸行程傳感器、數據采集模塊和單片機,其特征在于設計礦用轉角傳感器并將其 安裝在回轉臺內部以及安裝在懸臂與回轉臺鉸接處,雙軸傾角傳感器安裝在掘進機器人 后機架上,掘進機懸臂中安裝油缸行程傳感器,數據采集模塊和計算機安裝在掘進機器 人控制箱里,數據采集模塊采集轉角傳感器、雙軸傾角傳感器和油缸行程傳感器的數據, 計算機對測量數據進行處理,計算出掘進機器人的姿態。