ABB/IMHSS03

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（三）模擬量I/O

    模擬量輸入/輸出接口一般用來感知傳感器產生的信號。這些接口可用于測量流量、溫度和壓力，并可用于控制電壓或電流輸出設備。這些接口的典型量程為-10～+10V、0～+11V、4～20mA或10～50mA。一些制造廠家在PLC上設計有特殊模擬接口，因而可接收低電平信號，如RTD、熱電偶等。一般來說，這類接口模塊可用于接收同一模塊上不同類型的熱電偶或RTD混合信號。

    （四）特殊功能I/O

    在選擇一臺PLC時，用戶可能會面臨一些特殊類型且不能用標準I/O實現的I/O限定（如定位、快速輸入、頻率等）。此時用戶應當考慮供銷廠商是否提供有特殊的有助于最大限度減小控制作用的模塊。有些特殊接口模塊自身能處理一部分現場數據，從而使CPU從繁重的任務處理中解脫出來。

    （五）智能式I/O

    當前，PLC的生產廠家相繼推出了一些智能式的I/O模塊。一般智能式I/O模塊本身帶有處理器，可對輸入或輸出信號作預先規定的處理，并將處理結果送入CPU或直接輸出，這樣可提高PLC的處理速度并節省存儲器的容量。

    綜上，表3歸納了選擇I/O模塊的一般規則。   

機械手的PLC控制系統和位置檢測裝置簡介

（1）控制系統

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。

（2）位置檢測裝置

控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的進度達到設定位置。

Lenze EVF8202-E 00384004 & EMZ8201BB 00358056

Optem ZYG1003 zoom

Kulicke & Soffa 8001-4045 N08001-4045-000-05 

Mitsubishi melsec AD75P2-S3

Mitsubishi melsec A68DAV

Vacuum pressure module assy 9601220 rev B

Motorola MVME 204-2F 64-W5178B01 Rev. A

IVC-200G Ver 1.3 video capture card

Siemens SUB162 S42024-A1869-A1 card

Festo E.CFA TN: 18061 card

Polielettronica Poli I/O 1A

ADI-1A 31.056-1010.1 board

Advantech PCA-6753F-G0A2 GX1-300 & PCM-3730 rev. A1

Cymer module 08-13600-5

Rofin HG-25F Hilberling 

Siemens A&D EA 00353446-04

Peak 630 rev D 4BP00630D1 600MHz CPU & RAM

Interface AZI-4202