1. 算法介入階段機(jī)械臂與充電口只做橫移動作;
2. 機(jī)械臂運(yùn)動方向只包括x方向即左右移動,如果需要Y方向移動識別,算法可作拓展。
3. 下圖中紅框位置處于整個充電口裝置的(X方向);且安裝在機(jī)械臂上的相機(jī)也處于機(jī)械臂的位置(X方向)。此處的邏輯為:相機(jī)與紅框?qū)R時即代表機(jī)械臂充電與充電口對齊。
4. 下圖左上角框中內(nèi)容為機(jī)械臂距的距離,即機(jī)械臂仍需運(yùn)動的距離(該距離分正負(fù),正數(shù)代表需向左運(yùn)動,負(fù)數(shù)代表需向右運(yùn)動)。初始狀態(tài)時允許有一定距離,可通過設(shè)置常量無視。