基于半球諧振陀螺儀HRG20的慣性導航系統：

半球諧振陀螺儀(Hemispherical Resonator Gyro，簡稱HRG)，是一種高精度、高可靠和長壽命的新型固態陀螺儀，是哥式振動陀螺儀中的一種具有慣導級性能的高精度陀螺儀。HRG還具有體積小，低噪聲，低功耗，高穩定性，高分辨率，高可靠性，對加速度不敏感，抗核輻射等優點。基于以上HRG的優點，它在飛船與衛星的穩定性控制、航天器導航、石油鉆孔勘探等領域有著廣闊的應用前景。

美國是*個研制HRG的國家，目前其HRG性能居首，體現在哈勃望遠鏡的HRG模塊。俄羅斯、法國、英國、日本、中華臺北等先后研究HRG，俄羅斯的理論研究比較成熟（如哈工大翻譯的《固體波動陀螺》），目前法國Safran Electronics & Defense公司（原法國Sagem公司）研制的HRG隨機漂移優于0.01º/hr。

法國Safran Electronics & Defense公司基于HRG20半球諧振陀螺儀的慣性導航系統，全系列包括：BlueNaute Compass（船用羅經系統） , BlueNaute Premium（船用姿態方位參考系統AHRS）, BlueNaute Titanium（船用姿態方位參考系統AHRS）、BlueNaute Platinium（船用慣性導航系統INS）以及陸用慣性導航系統Epsilon20-100和Epsilon20-200等型號。

基于半球諧振陀螺儀HRG20的慣性導航系統：

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