ZTR系列機器人在煙草行業有著非常廣泛的應用，特別是在煙箱的搬運和碼垛方面有著非常突出的性能優勢。

1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號。

2、速度快，速度從0.5m/s到3m/s。

3、定位精度高，一般可以達到±0.5mm。

4、性能穩定，ZTR機器人選用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長，符合煙草行業的使用條件。

一、煙箱清理機器人

圖片所示的設備是一臺煙葉中轉箱的清理機器人，有三個直線移動坐標和一個旋轉坐標。設備的末端是一個可以360度旋轉的清理手抓，手抓由一套三維運動機構拖動，可以實現在煙箱空間內任意一點移動。設備的運行范圍可以根據煙箱的尺寸定制，該設備zui核心的部件是伸入煙箱內部的可以伸縮并具有旋轉機構的手臂模組，由于煙箱內部灰塵很大，環境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質量。整個設備使用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機和控制系統，目前在國內的許多煙草企業都有使用。

二、煙箱搬運和碼垛機器人